Ingenuity, Mars’ta Meydana Gelen Beklenmedik Bir Uçuş Anomalisinden Kurtuldu

0
32
Uçuş sırasında Ingenuity'nin gezinme kamerasından alınan görüntü (Hareketli görüntü için resme tıklayın). Fotoğraf: NASA/JPL-Caltech

Ingenuity helikopteri, kızıl gezegende gerçekleştirdiği altıncı uçuş sırasında küçük bir aksilik yaşadı; fakat yapılan planlama ve dahili tehlike önleyiciler sayesinde, başka bir gün uçmak üzere kurtuldu.

Cihazın birçok yönden hatalara karşı sağlam olduğunu gösteren bu gelişme, aslında harika bir haber niteliğinde. Üstelik, Dünya’daki mühendislere hataları kapatma fırsatı da doğuruyor.

Olay, Perseverance görevinin 91. Mars günü olan 22 Mayıs’ta meydana gelmiş. Açık ve parlak görünen gökyüzü, Ingenuity’nin görevi için mükemmel durumdaymış; yani cihazın, havadan stereo görüntü çekme kabiliyetini gösterme görevi için…

Küçük helikopter, dikey olarak 10 metreye yükselmiş ve sonrasında üç kısımdan oluşan yatay bir uçuş gerçekleştirmiş: 150 metre güneybatıya gidip burada dönerek, fotoğraf çeke çeke 15 metre güneye ilerlemiş. Daha sonra kuzeydoğuya dönmüş ve konmadan önce 50 metre daha gitmiş. Tüm bunları, saniyede yaklaşık 4 metre hızla yapmış.

Fakat ilk 150 metrelik kısmın sonuna ulaştığında, çok garip davranmaya başlamış.

NASA’nın Jet İtiş Laboratuvarı’nda çalışan Ingenuity pilotu, bir blog gönderisinde şöyle yazıyor: “Ingenuity, hızını ayarlamaya ve dalgalı şekilde ileri geri eğilmeye başladı”

“Bu davranış, uçuşun geri kalanı boyunca devam etti. Güvenli şekilde inmesine yakın, dahili algılayıcılar cihazın 20 dereceden fazla yanlama ve yunuslama hareketine maruz kaldığını, büyük kontrol girdileri oluştuğunu ve güç tüketiminde yükselmeler yaşandığını gösterdi.”

Ingenuity takımının keşfettiğine göre sorun, helikopterin gezinme şekliyle ilgili. Ana gezinme sistemi olan dahili atalet ölçüm birimi, Ingenuity’nin konumu, hızı ve eğimini sürekli takip ediyor.

Helikopterde, bu ölçümleri destekleyen “gözler” de bulunuyor. Bir gezinme kamerası, alttaki zeminin saniyede 30 fotoğrafını çekiyor.

Gezinme sistemi, görüntünün zaman damgasına bakıp ne zaman çekildiğini anlıyor ve bu bilgiyi kullanarak, kameranın gördükleriyle o zamanda görülmesi gereken şeyi karşılaştırıyor. Eğer bunlar uyumlu çıkmazsa, helikopter konumunu, hızını ve eğimini ayarlıyor.

Altıncı uçuşta da bunlar ters gitmiş. Görüntü iletme hattında meydana gelen kısa süreli bir hata, gezinme kamerasındaki görüntülerden birinin (sadece birinin) gezinme sistemine ulaşamadan düşmesine yol açmış. Bu durum, daha sonra gelen her görüntünün hatalı bir zaman damgası taşıdığı anlamına geliyor.

Bu sebeple, Ingenuity’nin gezinme sisteminin etrafına yönelik aldığı bilgiler çok az kaymış ve helikopterin, gerçekte var olmayan hataları düzeltmek istemesine sebep olmuş. Bu durum, oluşan sallantılı uçuşa yol açmış. Fakat Ingenuity yine de, planlanan konumun 5 metre içine mükemmel şekilde iniş yapabilmiş.

Bu durumun sebebi kısmen; helikopter mühendislerinin, Ingenuity’nin bir metreden düşük irtifada olduğu sırada gezinme kamerası görüntülerini görmezden gelmesine karar vermeleri. Çünkü bu görüntüler, zemin yakınındaki tozlar sebebiyle düzgün çıkmayabilir ve gezinme sisteminin kafasını karıştırabilir. Bu sayede, pürüzsüz şekilde iniş ve kalkış yapıldığından emin olunuyor. Fakat bu durum aynı zamanda, Ingenuity’nin bu çok önemli anda sallanmayı bırakabilmesi anlamına da geliyor.

Ingenuity, bir “denge aralığı” içerek şekilde de tasarlanmış. Bu sayede, büyük hataları (görüntü zaman damgalarındaki hatalar dahil) dengesini kaybetmeden tolere edebiliyor.

“Büyük resme baktığımızda, Altıncı Uçuş Ingenuity’nin zemine güvenli şekilde konmasıyla sona erdi. Çünkü bir dizi alt sistem (rotor sistemi, tahrik yapıları ve güç sistemi), helikopteri uçar halde tutmaya ilişkin talep artışına cevap vermişti. Ingenuity, hakiki manada gücünü kullanarak durumdan kurtulmayı başardı. Yapılan uçuş, artık ele alınması gereken bir zamanlama açığını ortaya çıkarsa da; sistemin birçok yönden sağlam olduğunu da doğruladı” diye yazıyor Grip.

 

 

 

 

Yazar: Michelle Starr/ScienceAlert. Çeviren: Ozan Zaloğlu.

CEVAP VER

Please enter your comment!
Please enter your name here